制御エンジニア

業務内容

1. 1ブルドーザー等の建機を対象とした実機データ収集の設計・実施（センサー設計、周期設計、データパイプライン整備）
2. 2収集データをもとにした状態空間モデル（A, B行列）の推定・検証
3. 3統計的フィッティングによるモデルパラメータの最適化
4. 4AGX Dynamics / NVIDIA IsaacSim等の物理シミュレーターを用いたモデル精度の検証
5. 5高度なモデル予測制御（MPC等）をはじめとする、自律制御アルゴリズムの実装・チューニング ※入社時はLQR等、状態空間表現を用いた最適制御の基礎知識があれば可
6. 6コスト関数（Q/R行列）の設計と最適化
7. 7カルマンフィルタ等の状態推定モジュールの実装・改善
8. 8実機検証時の実験設計・データ収集・結果分析のリード
9. 9制御アルゴリズムの実装ノウハウのチーム内展開・ナレッジ共有
10. 10AIチームと連携した実験環境・データパイプラインの整備

募集背景

1. 1EARTHBRAINのAIチームは点群認識・3Dモデリング・重機の経路計画などの研究開発を推進してきた
2. 2無人化施工の技術は近年急速に進化し、アルゴリズムの高度化・シミュレーション環境の整備が進んでいる
3. 3自律制御の精度を実機レベルで高めるには制御アルゴリズムの性能がモデル精度に依存するという課題がある
4. 4システム同定・モデル推定領域の専門性が制御精度向上のボトルネックであることが明確になった
5. 5この領域のさらなる深化を担う専門人材を必要としており、本ポジションを新設する

求める人物像

1. 1制御理論の数学的背景を理解しつつ、実機に実装することに本質的な喜びを感じられる方
2. 2理論がなぜ現実とズレるかを分析し、データと実験をもとに粘り強く改善できる方
3. 3異なる専門性を持つメンバーと協働し、知見を積極的に共有できる方
4. 4無人化施工・Civil Techという新領域の社会課題解決に情熱を持てる方
5. 5不確実な実機環境での試行錯誤を楽しめる方

このポジションの魅力

1. 1現代制御工学の最先端手法を実際の建機に実装する機会
2. 2世界27カ国で展開するSmart Construction®を基盤に完全無人化施工という社会的意義の高いテーマに挑戦できる
3. 3自律制御の開発チームとAIチームの双方と密接に連携し、制御理論・機械学習・実機検証それぞれの専門性を横断的に吸収できる環境

応募資格（必須）

• 状態空間モデル（状態方程式・観測方程式）の理解と実装経験
• 状態空間表現を用いた最適制御（LQR、LQG等）の設計および実装経験
• カルマンフィルタ等の状態推定の理論的理解と実装経験
• C++による制御系・リアルタイム処理の実装経験（必須）
• Pythonによる制御系実装（casadi / acados / scipy等いずれか）
• システム同定・Model Estimationの実務経験（3年以上目安）
• 物理シミュレーター（AGX Dynamics / NVIDIA IsaacSim / Gazebo等）を用いた制御検証経験
• 実機ロボット・建機・自動車等での制御実装経験
• 一般的な車両ダイナミクスの知識

歓迎する経験

• サンプリングベースの予測制御や、高度な非線形MPCの実装経験（IsaacSimとの統合を含む）
• GPU / CUDA等を用いた並列計算による制御アルゴリズムの高速化実装経験
• 強化学習とMPCのハイブリッド設計経験（EtoEとMPCの組み合わせ）
• ROSを用いたロボットシステムの開発経験
• MATLAB / Simscapeを用いた制御設計・プロトタイピング経験
• 非線形システム同定・非線形MPC（NMPC）の実装経験
• 建設・農業・宇宙探査ローバー等の特殊環境での車両制御経験
• 技術的な内容を英語でコミュニケーションできること

待遇・福利厚生

• 国民の祝日
• 年末年始休暇
• 年次有給休暇
• 残業・深夜手当あり
• 社会保険完備

求めるスキル・経験